En 2002, il intègre la compagnie de Gilles Jobin pour la création de Under Construction et la reprise de The Mœbius Strip. Parallèlement, il travaille en tant que réalisateur de vidéo-clips et de documentaires, comme Balade à Hué pour France 3 . En 2003, Pierre Rigal fonde la compagnie Dernière minute, conçoit et interprète sa première pièce, le solo Érection, co-mise en scène par Aurélien Bory au Théâtre National de Toulouse . En juin 2005, il est interprète du chorégraphe Ariry Andriamoratsiresy pour le solo Dans la peau d’un autre dans le cadre du Vif du sujet, production SACD / Montpellier Danse.
En octobre 2006, il crée en collaboration avec Aurélien Bory Arrêts de jeu au Théâtre National de Toulouse. En mai 2007, dans le cadre de la manifestation Comme un été , il présente au Théâtre national de Toulouse, La Mort est vivante, une installation photographique. Fin 2007, il est collaborateur artistique d’Aurélien Bory pour sa création Les Sept planches de la ruse.
En février 2008, il crée et interprète un nouveau solo Press dans le cadre d’une coproduction Gate Theatre London, Théâtre Garonne et Rencontres chorégraphiques Internationales de Seine-Saint-Denis. Fin 2008, il crée le solo de 10 minutes Que serai-je serai-je pour la danseuse Mélanie Chartreux qui devient lauréate du concours national Talents Danse Adami.
En janvier 2009, il crée Asphalte, une pièce hip-hop pour le Festival Suresnes Cités Danse. En novembre de cette même année, il présente une version plus longue pour la Maison de la Danse de Lyon. En novembre 2009, il collabore de nouveau avec Aurélien Bory pour sa dernière création Sans Objet.